《周官》，王之儀衛分掌於天官、春官、夏官之屬，而蹕事則專屬於秋官。漢朝會，則衛官陳車騎，張旗幟。唐沿隋制，置衛尉卿，掌儀仗帳幕之事。宋衛尉領左右金吾衛司、左右金吾仗司、六軍儀仗司，主清道、徼巡、排列、奉引儀仗。元置拱衛司，領控鶴戶以供其事。歷代制度雖有沿革異同，總以謹出入之防，嚴尊卑之分。慎重則尊嚴，尊嚴則整肅，是故文謂之儀，武謂之衛。天子出，車駕次第謂之鹵簿。而唐制四品以上皆給鹵簿，則君臣並得通稱也。明初詔禮官，鹵簿彌文，務從省節，以示尚質去奢之意。凡正、至、聖節、朝會，及冊拜、接見蕃臣，儀鸞司陳設儀仗。而中宮、東宮、親王皆有儀仗之制。後或隨時增飾，要以洪武創制爲準則焉。茲撮《集禮》所載大凡，以備考覈。其郡王及皇妃、東宮妃以下儀仗，載在《會典》者，並著於篇雲。
皇帝儀仗：吳元年十二月辛酉，中書左相國李善長率禮官以即位禮儀進。是日清晨，拱衛司陳設鹵簿，列甲士於午門外之東西，列旗仗於奉天門外之東西。龍旗十二，分左右，用甲士十二人。北斗旗一、纛一居前，豹尾一居後，俱用甲士三人。虎豹各二，馴象六，分左右。布旗六十四：門旗、日旗、月旗，青龍、白虎、風、雲、雷、雨、江、河、淮、濟旗，天馬、天祿、白澤、硃雀、玄武等旗，木、火、土、金、水五星旗，五嶽旗，熊旗，鸞旗及二十八宿旗，各六行；每旗用甲士五人，一人執旗，四人執弓弩。設五輅於奉天門外：玉輅居中，左金輅，次革輅，右象輅，次木輅，俱並列。丹墀左右布黃麾仗、黃蓋、華蓋、曲蓋、紫方傘、紅方傘、雉扇、硃團扇、羽葆幢、豹尾、龍頭竿、信幡、傳教幡、告止幡、絳引幡、戟氅、戈氅、儀鍠氅等，各三行。丹陛左右陳幢節、響節、金節、燭籠、青龍白虎幢、班劍、吾杖、立瓜、臥瓜、儀刀、鐙杖、戟、骨朵、硃雀玄武幢等，各三行。殿門左右設圓蓋一、金交椅、金腳踏、水盆、水罐、團黃扇、紅扇。皆校尉擎執。
洪武元年十月，定元旦朝賀儀：金吾衛於奉天門外分設旗幟。宿衛於午門外分設兵仗。衛尉寺於奉天殿門及丹陛、丹墀設黃麾仗。內使監擎執於殿上。凡遇冬至、聖節、冊拜、親王及蕃使來朝，儀俱同。其宣詔赦、降香，則惟設奉天殿門及丹陛儀仗、殿上擎執雲。其陳布次第，午門外，刀、盾、殳、叉各置於東西，甲士用赤。奉天門外中道，金吾、宿衛二衛設龍旗十二，分左右，用青甲士十二人。北斗旗一、纛一居前，豹尾一居後，俱用黑甲士三人。虎豹各二，馴象六，分左右。左右布旗六十四：左前第一行，門旗二，每旗用紅甲士五人，內一人執旗，旗下四人執弓箭。第二行，月旗一，用白甲士五人，內一人執旗，旗下四人執弩；青龍旗一，用青甲士五人，內一人執旗，旗下四人執弩。第三行，風、雲、雷、雨旗各一，每旗用黑甲士五人，內一人執旗，旗下四人執弓箭；天馬、白澤、硃雀旗各一，每旗用紅甲士五人，內一人執旗，旗下四人執弓箭。第四行，木、火、土、金、水五星旗各一，隨其方色，每旗用甲士五人，內一人執旗，旗下四人執弩，其甲木青、火紅、土黃、金白、水黑、熊旗、鸞旗各一，每旗用紅甲士五人，內一人執旗，旗下四人執弩。第五行角、亢、氐、房、心、尾、箕旗各一，每旗用青甲士五人，內一人執旗，旗下四人執弓箭。第六行鬥、牛、女、虛、危、室、壁旗各一，每旗用青甲士五人，內一人執旗，旗下四人執弩。右前第一行，門旗二，每旗用紅甲士五人，內一人執旗，旗下四人執弓箭。第二行，日旗一，用紅甲士五人，內一人執旗，旗下四人執弩；白虎旗一，用白甲士五人，內一人執旗，旗下四人執弩。第三行，江、河、淮、濟旗各一，隨其方色，每旗用甲士五人，內一人執旗，旗下四人執弓箭，其甲江紅、河白、淮青、濟黑；天祿、白澤、玄武旗各一，每旗用甲士五人，內一人執旗，旗下四人執弓箭，天祿、白澤紅甲，玄武黑甲。第四行，東、南、中、西、北五嶽旗各一，隨其方色，每旗用甲士五人，內一人執旗，旗下四人執弩，其甲東嶽青、南嶽紅、中嶽黃、西嶽白、北嶽黑；熊旗、麟旗各一，每旗用紅甲士五人，內一人執旗，旗下四人執弩。第五行，奎、婁、胃、昴、畢、觜、參旗各一，每旗用青甲士五人，內一人執旗，旗下四人執弓箭。第六行，井、鬼、柳、星、張、翼、軫旗各一，每旗用青甲士五人，內一人執旗，旗下四人執弩。奉天門外，拱衛司設五輅。玉輅居中；左金輅，次革輅；右象輅，次木輅。俱並列。典牧所設乘馬於文武樓之南，各三，東西相向。丹墀左右布黃麾仗凡九十，分左右，各三行。左前第一行，十五：黃蓋一，紅大傘二，華蓋一，曲蓋一，紫方傘一，紅方傘一，雉扇四，硃團扇四。第二行，十五：羽葆幢二，豹尾二，龍頭竿二，信幡二，傳教幡二，告止幡二，絳引幡二，黃麾一。第三行，十五：戟氅五，戈氅五，儀鍠氅五。右前第一行，十五：黃蓋一，紅大傘二，華蓋一，曲蓋一，紫方傘一，紅方傘一，雉扇四，硃團扇四。第二行，十五：羽葆幢二，豹尾二，龍頭竿二，信幡二，傳教幡二，告止幡二，絳引幡二，黃麾一。第三行，十五：戟氅五，戈氅五，儀鍠氅五。皆校尉擎執。丹陛左右，拱衛司陳幢節等仗九十，分左右，爲四行。左前第一行，響節十二，金節三，燭籠三。第二行，青龍幢一，班劍三，吾杖三，立瓜三，臥瓜三，儀刀三，鐙杖三，戟三，骨朵三，硃雀幢一。右前第一行，響節十二，金節三，燭籠三。第二行，白虎幢一，班劍三，吾杖三，立瓜三，臥瓜三，儀刀三，鐙杖三，戟三，骨朵三，玄武幢一。皆校尉擎執。奉天殿門左右，拱衛司陳設：左行，圓蓋一，金腳踏一，金水盆一，團黃扇三，紅扇三；右行，圓蓋一，金交椅一，金水罐一，團黃扇三，紅扇三。皆校尉擎執。殿上左右內使監陳設：左，拂子二，金唾壺一，金香合一；右，拂子二，金唾盂一，金香爐一。皆內使擎執。和聲郎陳樂於丹墀文武官拜位之南，其器數詳見《樂志》內。
三年，命制郊丘祭祀拜褥。郊丘用席表蒲裏爲褥，宗廟、社稷、先農、山川用紅文綺表紅木棉布裏爲褥。十二年，命禮部增設丹墀儀仗，黃傘、華蓋、曲蓋、紫方傘、紅方傘各二，雉扇、紅團扇各四，羽葆幢、龍頭竿、絳引、傳教、告止、信幡各六，戟氅、戈氅、儀鍠氅各十。
永樂元年，禮部言鹵簿中宜有九龍車一乘，請增置。帝曰：“禮貴得中，過爲奢，不及爲儉，先朝審之精矣。當遵用舊章，豈可輒有增益，以啓後世之奢哉？九龍車既先朝所無，其仍舊便。”宣德元年，更造鹵簿儀仗，有具服幄殿一座，金交椅一，金腳踏一，金盆一，金罐一，金馬杌一，鞍籠一，金香爐一，金香合一，金唾盂一，金唾壺一，御杖二，擺錫明甲一百副，盔一百，弓一百，箭三千，刀一百。其執事校尉，每人鵝帽，只孫衣，銅帶靴履鞋一副。常朝，各色羅掌扇四十，各色羅絹傘十，萬壽傘一，黃雙龍扇二。筵宴，銷金羅傘四，銷金雨傘四，金龍響節二十四。
皇后儀仗，洪武元年定：丹陛儀仗三十六人：黃麾二，戟五色繡幡六，戈五色繡幡六，鍠五色錦幡六，小雉扇四，紅雜花團扇四，錦曲蓋二，紫方傘二，紅大傘四。丹墀儀仗五十八人：班劍四，金吾杖四，立瓜四，臥瓜四，儀刀四，鐙杖四，骨朵四，斧四，響節十二，錦花蓋二，金交椅一，金腳踏一，金水盆一，金水罐一，方扇八。宮中常用儀衛二十人：內使八人，色繡幡二，金斧二，金骨朵二，金交椅一，金腳踏一；宮女十二人，金水盆一，金水罐一，金香爐一，金香合一，金唾壺一，金唾盂一，拂子二，方扇四。永樂元年增制紅杖一對。太皇太后、皇太后儀仗與皇后同。
皇太子儀仗，洪武元年定：門外中道設龍旗六，其執龍旗者並戎服。黃旗一居中，左前青旗一，右前赤旗一，左後黑旗一，右後白旗一，每旗執弓弩軍士六人，服各隨旗色。殿下設三十六人：絳引幡二，戟氅六，戈氅六，儀鍠氅六，羽葆幢六，青方傘二，青小方扇四，青雜花團扇四，皆校尉擎執。殿前設四十八人：班劍四，吾杖四，立瓜四，臥瓜四，儀刀四，鐙杖四，骨朵四，斧四，響節十二，金節四，皆校尉擎執。殿門設十二人：金交椅一，金腳踏一，金水罐一，金水盆一，青羅團扇六，紅圓蓋二，皆校尉擎執。殿上設六人：金香爐一，香合一，唾盂一，唾壺一，拂子二，皆內使擎執。永樂二年，禮部言，東宮儀仗，有司失紀載，視親王差少，宜增制金香爐、金香合各一，殳二，叉二，傳教、告止、信幡各二，節二，幢二，夾槊二，槊、刀、盾各二十，戟八，紅紙油燈籠六，紅羅銷金邊圓傘、紅羅繡圓傘各一，紅羅曲蓋繡傘、紅羅素圓傘、紅羅素方傘、青羅素方傘各二，紅羅繡孔雀方扇、紅羅繡四季花團扇各四，拂子二，唾盂、唾壺各一，鞍籠一，誕馬八，紅令旗二，清道旗四，ＡＷ弩一，白澤旗二，弓箭二十副。從之。
親王儀仗，洪武六年定：宮門外設方色旗二，青色白澤旗二，執人服隨旗色，並戎服。殿下，絳引幡二，戟氅二，戈氅二，儀鍠氅二，皆校尉執。殿前，班劍二，吾杖二，立瓜二，臥瓜二，儀刀二，鐙杖二，骨朵二，斧二，響節八，皆校尉執。殿門，交椅一，腳踏一，水罐一，水盆一，團扇四，蓋二，皆校尉執。殿上，拂子二，香爐一，香合一，唾壺一，唾盂一。十六年詔，親王儀仗內交椅、盆、罐用銀者，悉改用金。建文四年，禮部言，親王儀仗合增紅油絹銷金雨傘一，紅紗燈籠、紅油紙燈籠各四，敔燈二，大小銅角四。從之。永樂三年命工部，親王儀仗內紅銷金傘，仍用寶珠龍文。凡世子儀仗同。
郡王儀仗：令旗二，清道旗二，ＡＷ弩一，刀盾十六，弓箭十八副，絳引、傳教、告止、信幡各二，吾杖、儀刀、立瓜、臥瓜、骨朵、斧各二，戟十六，槊十六，麾一，幢一，節一，響節六，紅銷金圓傘一，紅圓傘一，紅曲柄傘二，紅方傘二，青圓扇四，紅圓扇四，誕馬四，鞍籠一，馬杌一，拂子二，交椅一，腳踏一，水盆一，水罐一，香爐一，紅紗燈籠二，敔燈二，帳房一座。
皇妃儀仗：紅杖二，清道旗二，絳引幡二，戈氅、戟氅、儀鍠氅、吾杖、儀刀、班劍、立瓜、臥瓜、鐙杖、骨朵、金鉞各二，響節四，青方傘四，紅繡圓傘一，繡方扇四，紅花圓扇四，青繡圓扇四，交椅一，腳踏一，拂子二，水盆一，水罐一，香爐一，香合一，唾盂一，唾壺一，紅紗燈籠四。
東宮妃儀仗：紅杖二，清道旗二，絳引幡二，儀鍠氅、戈氅、戟氅、吾杖、儀刀、班劍、立瓜、臥瓜、鐙杖、骨朵、金鉞各二，響節四，青方傘二，紅素圓傘二，紅繡圓傘一，紅繡方扇四，紅繡花圓扇四，青繡圓扇四，交椅一，腳踏一，拂子二，水盆一，水罐一，香爐一，香合一，紅紗燈籠四。永樂二年，禮部言，東宮妃儀仗如親王妃，惟香爐、香合如中宮，但亦不用金，其水盆、水罐皆用銀，從之。
親王妃儀仗：紅杖二，清道旗二，絳引幡二，戟氅、吾杖、儀刀、班劍、立瓜、臥瓜、骨朵、鐙杖各二，響節四，青方傘二，紅彩畫雲鳳傘一，青孔雀圓扇四，紅花扇四，交椅一，腳踏一，水盆一，水罐一，紅紗燈籠四，拂子二。公主、世子妃儀仗俱同。
郡王妃儀仗：紅杖二，清道旗二，絳引幡二，戟氅、吾杖、班劍、立瓜、骨朵各二，響節二，青方傘二，紅圓傘一，青圓扇二，紅圓扇二，交椅一，腳踏一，拂子二，紅紗燈籠二，水盆一，水罐一。
郡主儀仗：紅杖二，清道旗二，班劍、吾杖、立瓜、骨朵各二，響節二，青方傘一，紅圓傘一，青圓扇二，紅圓扇二，交椅一，腳踏一，水盆一，水罐一，紅紗燈籠二，拂子二。
舊例，郡王儀仗有交椅、馬杌，皆木質銀裹；水盆、水罐及香爐、香合，皆銀質抹金；量折銀三百二十兩。郡王妃儀仗，有交椅等大器，量折銀一百六十兩。餘皆自備充用。嘉靖四十四年定，除親王及親王妃初封儀仗照例頒給外，其初封郡王及郡王妃折銀等項，並停止。萬曆十年定，郡王初封系帝孫者，儀仗照例全給，系王孫者免。蓋宗室分封漸多，勢難遍給也。