春秋諸侯見於傳者，雖未盡信，變更王制，略可考也。魯自禽父三軍，《詩》稱“公徒三萬”，舉成數也（實三萬七千五百人）。

成公元年，謀伐齊，作丘甲，丘各一甲（《司馬法》：四丘出甲士三人。丘甲，丘各出甲士一人。）。明年，戰於鞍，四卿於是乎輿尸以出（前此，《春秋》未有累書帥師者。）。

襄公十一年，三桓改作三軍，蓋三分魯而各徵其一。季氏使其乘之人，以其役邑入者無徵，不入者倍徵。孟氏使其半爲臣，若子若弟。叔孫氏使盡爲臣，不然不捨。至是，中軍削矣。昭公五年，遂舍中軍，四分公室。季氏擇二，二子各一，皆盡徵之，而貢於公。季氏專一軍，而孟、叔各專一軍之半，公無軍焉。八年，搜於紅，自根牟至於商、衛（根牟，魯東界。商，宋地，魯西南境，衛北鄰也。），革車千乘。故邾人告吳曰：魯賦八百乘，邾六百乘。蓋竭作也。

哀公十二年，用田賦，始以夫田爲賦，大變丘乘之制，民無餘力矣。齊桓公相管仲，參國爲二十一鄉，工、商之鄉六，士鄉十五。五家之軌爲五人之伍，十軌之裏爲五十之小戎，四里之連爲四戎之卒，十連之鄉爲十卒之旅。五鄉一軍，公將其一，高、國各將其一，凡三軍，教士三萬人，車八百乘（參周法，車增三百乘，徒捐三萬人。《吳子》雲齊桓募士五萬，未詳。），蓋如鄉之法。五鄙：三十家爲邑，十邑爲卒，十卒爲鄉，三鄉爲縣，十縣爲屬，五屬各一大夫。自邑積至於五屬，爲四十五萬家。率九家一兵，得甲十萬；九十家一車，得車五千乘。可爲三軍者四（長勺之戰，桓公自謂有帶甲十萬、車五千乘，蓋其斥地甚大，非齊舊封。），蓋如遂之法。以通國之數而遞徵之，率車用六之一，士用十之三，大略仿周，變以輕便（當時地廣，參用周畿之制。）。

至鄭簡公時，公孫舍之，公孫僑帥車七百乘伐陳，始竭作。子產修廬井之法，而兵止丘甲，其後遂兵賦矣（制用甲兵）。楚、吳、越、秦，初無井牧之法。楚自武王始爲軍政，作荊尸以伐隨戎，分二廣而爲三軍（鬥伯比曰：我將吾三軍。）。成王地方千里，城濮之戰，左右師潰，唯中軍之卒不敗，則猶武之舊。然而東宮之甲，若敖之六卒，申息之子弟，略見於傳，往往非古。公子嬰齊爲簡之師，組甲被練，皆創名之。康王爲掩始並衍沃，牧皋隰，賦車籍馬，而有車兵、徒兵、甲盾之數。靈王斥地益大，陳、蔡、不羹，邑賦千乘，於是有五帥（《左氏傳》：吳人敗諸豫章，獲其五帥。）。

至平王又始爲舟師。吳、越不詳見。吳王僚伐楚，空國而二將。夫差伐齊（《左氏傳》哀公十一年），蓋可見者四軍。其後益強，帶甲之士十有三萬，黃池之會，三軍皆萬人（按：《國語》：“三將軍三萬人”，《吳越春秋》：“三萬六千人，有中校、左右軍。”）。勾踐棲於會稽，甲盾五千人。其始伐吳，發習流二千，教士四萬，君子六千，諸御千人（其名不一，已見其非古制。）。其再伐吳，自將中軍而分左右、私卒（《吳越春秋》亦云：中分其師爲左右軍，安廣之人率君子六千以爲中陣，爲之私卒。）。

戰國相併，諸侯斥地益廣，而丘乘之法壞。田齊地方二千里，帶甲數十萬。臨甾之中七萬戶，而卒固已二十一萬，一家而三兵矣。愍王創爲技擊，以兼桀宋五千乘之國，號稱東帝。

趙地方二千里，帶甲數十萬，車千乘，騎萬匹。然武靈王變胡服，滅中山五百里，猶三軍也。孝成王卒百萬矣。趙括長平之敗，喪師四十五萬；而破燕慄腹，兵二十萬。李牧敗匈奴，亦車千三百乘，騎萬三千匹，百金之士五萬人，彀者十五萬人。

魏自惠王以武卒奮，凡武士二十萬，蒼頭二十萬，廝徒十萬，車六百乘，騎五千匹。至安釐王時，秦圍大梁，悉比縣勝甲以上爲戎士三十萬。韓地方九百里，帶甲數十萬。燕地三千里，帶甲數十萬，車六百乘，騎六千匹。慄腹之敗於趙也，二軍六十萬，車二千乘。楚地方五千裏，帶甲百萬，車千乘，騎萬匹。頃襄王失鄢、郢，北保於陳，收東地兵尚十餘萬。大抵戰國之制，勝甲以上皆籍爲兵。

（案：）齊桓、晉文始爲召募、科民之法（《吳子》：齊桓募士五五，晉文召爲前行四五。），而是時，秦有陷陣，楚有組甲被練，越有習流君子之軍。迨至戰國，蓋尚騎射，而技擊、武卒、銳士、胡服、百金之習行於中國，後世詐力之兵用矣（技擊之法，得一首而受賜金。武卒，衣三屬之甲，操十二碩之弩，負矢五十個，置戈其上，寇冑帶劍，贏三日之糧，日中而超百里。中試則復其戶、利其田宅。銳士，功賞相長，五甲首而隸五家。胡服，以金鐺飾首，前插貂尾爲貴職，武士冠鶡尾之冠、縵胡之纓、短後之衣。百金，禽將賞百金。）。